La piazza Giuseppe Finzi di Rivarolo Mantovano è la piazza principale del paese, un tempo chiamata "piazza grande" e oggi intitolata al patriota risorgimentale, nato a Rivarolo e amico di Garibaldi. La piazza è delimitata da alcuni edifici che si affacciano su di essa, tra questi Palazzo Pretorio, che domina lo spazio centrale ed è costituito da due corpi di fabbrica addossati alla torre dell'orologio, quest'ultima preesistente perchè di origine quattrocentesca e Palazzo dei Penci, che chiude sul lato meridionale. Questo palazzo, costruito nel 1520, è rimasta un'opera incompiuta e colpisce per l'imponente e grottesco portico in bugnato che ricorda lo stile della "Galleria degli Antichi" di Sabbioneta. L'ingresso principale del palazzo si trova a metà dei portici e porta alla loggia e allo scalone d'onore. La piazza non è soltanto uno spazio funzionale ma è anche un forte episodio estetico, la sala di ricevimento pubblica. La conformazione urbanistica di Rivarolo si deve alla pianificazione voluta da Vespasiano Gonzaga, realizzata in gran parte tra gli anni Sessanta e Ottonta del XVI sec. Incrementi edilizi e urbanistici si ebbero durante il secolo seguente e nei decenni tra XVIII e XIX sec.